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AGV導(dǎo)航已廣泛應(yīng)用于物流運(yùn)輸，醫(yī)療設(shè)備，自動(dòng)泊車等多個(gè)工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域。AGV裝備有電磁、光學(xué)或其它自動(dòng)導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的路徑行駛，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化、安全、智能物流運(yùn)輸，AGV導(dǎo)航集成了傳感技術(shù)、機(jī)械工程、人工智能等多項(xiàng)互聯(lián)網(wǎng)高新技術(shù)。

AGV即自動(dòng)導(dǎo)航車、無人搬運(yùn)車。裝備有自動(dòng)導(dǎo)航裝置，無需人工引航，能夠沿規(guī)定的路徑行駛，是具有貨物安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車。

AGV自動(dòng)搬運(yùn)和轉(zhuǎn)移完美解決了傳統(tǒng)物流傳送運(yùn)輸人力成本大，效率低，錯(cuò)誤率高的問題，有效的降低了人工成本，提高了效率，使工作環(huán)境更加安全和易于管理。市場上常見的AGV導(dǎo)航方式主要有磁導(dǎo)航、二維碼導(dǎo)航、激光導(dǎo)航和視覺導(dǎo)航等。

磁導(dǎo)航：磁導(dǎo)航是早期就被廣泛應(yīng)用的傳統(tǒng)導(dǎo)航方式，工作核心是通過磁場實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航，在AGV的規(guī)定工作路徑上埋設(shè)導(dǎo)線或磁條，加載低頻、低壓電流后使導(dǎo)線周圍產(chǎn)生磁場，AGV上的感應(yīng)線圈識(shí)別磁場強(qiáng)弱并跟蹤，實(shí)現(xiàn)AGV導(dǎo)航。

二維碼導(dǎo)航：通過掃描進(jìn)行導(dǎo)航，AGV通過車載視覺系統(tǒng)中的攝像頭掃描、解析二維碼以獲取當(dāng)前位置信息。為了提高定位精準(zhǔn)度，通常將二維碼導(dǎo)航與慣性導(dǎo)航相結(jié)合，慣性導(dǎo)航可以利用AGV內(nèi)部傳感器(光電編碼器，陀螺儀）獲取當(dāng)前位置和姿態(tài)，并協(xié)助二維碼導(dǎo)航和定位。

激光導(dǎo)航：AGV發(fā)射激光，通過接收的反射光來判斷AGV的位置與環(huán)境。AGV車體安裝有激光掃描器，激光掃描器隨AGV的行走發(fā)射激光束，發(fā)出的激光束被沿AGV行駛路徑周圍鋪設(shè)的多組反射裝置，如反射板、墻面等直接反射回來，觸發(fā)控制器記錄信息，計(jì)算出AGV的位置信息等，從而感知周圍環(huán)境。

視覺導(dǎo)航：AGV搭載車載視覺傳感系統(tǒng)，通過攝像頭獲取、識(shí)別運(yùn)行區(qū)域的圖像信息來實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航。AGV在移動(dòng)過程中，車載視覺系統(tǒng)記錄地面紋理并進(jìn)行自動(dòng)建圖，再將在運(yùn)行過程中獲取的地面紋理信息，與自建的紋理圖像進(jìn)行配準(zhǔn)對比，以此估計(jì)當(dāng)前位姿，實(shí)現(xiàn)AGV導(dǎo)航定位。

總體而言，上述AGV導(dǎo)航方式都具有定位精確的優(yōu)勢。成本方面，磁導(dǎo)航和視覺導(dǎo)航操作簡便，成本相對較低，二維碼導(dǎo)航的二維碼易磨損，會(huì)產(chǎn)生較高的維護(hù)成本，而激光導(dǎo)航的激光傳感器價(jià)格相對較高。路徑規(guī)劃靈活性方面，磁導(dǎo)航靈活度最低，因?yàn)榇艑?dǎo)航路徑調(diào)整或擴(kuò)張意味需要更改埋在地上的磁導(dǎo)線或磁條，二維碼導(dǎo)航相對靈活些，改變路徑較容易，激光導(dǎo)航和視覺導(dǎo)航則是最靈活的，屬于無軌導(dǎo)航。

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