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單軌雙輪機(jī)器人因其高度的平穩(wěn)性、較強(qiáng)的越障能力等性能在生活服務(wù)型機(jī)器人中表現(xiàn)出其強(qiáng)大的優(yōu)勢(shì)，可以廣泛應(yīng)用于軍事、交通、安保、工業(yè)生產(chǎn)等領(lǐng)域。同時(shí)，與倒立擺系統(tǒng)類似，雙輪機(jī)器人有多變量、非線性、強(qiáng)耦合、高階次、參數(shù)不確定性等動(dòng)力學(xué)特性，是自動(dòng)控制領(lǐng)域研究的重要對(duì)象。

水下機(jī)器人主要用于潛水員不能到達(dá)的深度或惡劣水下環(huán)境中,進(jìn)行水下探測(cè)或水下作業(yè),目前比較常見(jiàn)的分為ROV和AUV ,主要區(qū)別在于AUV是一-種無(wú)纜潛水器,通過(guò)預(yù)先編程序進(jìn)行控制,不管是ROV或者AUV在水下探測(cè)作業(yè)的時(shí)候,都需要實(shí)時(shí)掌握他們的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)，-方面可以保證水下機(jī)器人航行時(shí)的安全,另一方面可以更高效的完成水下探測(cè)或作業(yè)任務(wù)。

北微傳感推出的水下機(jī)器人姿態(tài)控制解決方案,應(yīng)用BW-AH500實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)，通過(guò)航姿參考系統(tǒng)實(shí)時(shí)測(cè)量水下機(jī)器人的三軸姿態(tài),將數(shù)據(jù)反饋給控制系統(tǒng),確保機(jī)器人在航行的過(guò)程中可以在外界環(huán)境(洋流、障礙物等)的干擾下時(shí)刻調(diào)節(jié)自身姿態(tài)安全行駛同時(shí)不會(huì)偏離目標(biāo)方向。

機(jī)器人平衡控制解決方案可以運(yùn)用于多個(gè)方面，自平衡機(jī)器人采用水平布置的兩輪結(jié)構(gòu)，本身是一個(gè)不穩(wěn)定體。也就是說(shuō)，自平衡機(jī)器人在靜止?fàn)顟B(tài)下，不能保持平衡，車體總是要向前或向后傾倒；而在運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下，可以通過(guò)一定的控制策略使它達(dá)到動(dòng)態(tài)平衡控制。

BW-AH500航姿參考系統(tǒng)產(chǎn)品是一款高性能的慣性測(cè)量設(shè)備，可以測(cè)量運(yùn)動(dòng)載體的姿態(tài)參數(shù)(橫滾和俯仰)、角速度、加速度信息和航向角。姿態(tài)和角速度偏差通過(guò)具有適當(dāng)增益的6態(tài)卡爾曼濾波得到相應(yīng)估計(jì)，適用于導(dǎo)航、定位的動(dòng)態(tài)測(cè)量。BW- AH500采用高質(zhì)量和可靠性的MEMS加速度計(jì)、陀螺儀和磁力計(jì)，并通過(guò)算法保證測(cè)量精度，同時(shí)密封設(shè)計(jì)以及嚴(yán)格工藝保證產(chǎn)品在惡劣的環(huán)境下仍能精密地測(cè)量載體的角速度、加速度和姿態(tài)等運(yùn)動(dòng)參數(shù)。通過(guò)非線性補(bǔ)償、正交補(bǔ)償、溫度補(bǔ)償和漂移補(bǔ)償?shù)榷喾N補(bǔ)償，可以大大消除BW-AH500的誤差源，提高產(chǎn)品精度水平。BW-AH500具備數(shù)字接口，可以非常方便的集成到用戶的系統(tǒng)中。

標(biāo)簽： 機(jī)器人姿態(tài)