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近年來，隨著市場對汽車主動(dòng)安全和智能化需求的不斷提高，無人駕駛巨大的社會(huì)和經(jīng)濟(jì)價(jià)值越發(fā)凸顯，越來越多的企業(yè)與科研機(jī)構(gòu)積極參與并推動(dòng)無人駕駛領(lǐng)域的發(fā)展。

目前階段，能夠?qū)崿F(xiàn)完全無人駕駛的車輛還沒有正式批量生產(chǎn)銷售，但已經(jīng)有相當(dāng)一部分實(shí)驗(yàn)車型可以通過環(huán)境感知實(shí)現(xiàn)高度自主駕駛行為。要實(shí)現(xiàn)完全的無人駕駛，行車定位是核心的技術(shù)之一。然而無人車是在復(fù)雜的動(dòng)態(tài)環(huán)境中行駛，這又為車輛的定位技術(shù)添加了不少難度。

北微傳感攜手合作伙伴推出的無人駕駛定位導(dǎo)航解決方案，通過GPS加慣導(dǎo)的組合，LIDAR點(diǎn)云與高精地圖匹配，以及視覺里程計(jì)算法等定位方法，各取所長，讓各自定位法互相糾正以達(dá)到更精確的效果。

自動(dòng)駕駛車輛高精度定位方案中組合導(dǎo)航必不可少；當(dāng)前主流的定位方式：高精度GNSS+慣性導(dǎo)航  ，可得到實(shí)時(shí)的精確定位。

自動(dòng)駕駛對定位系統(tǒng)的基本要求為高精度、高可靠性、高可用性，同時(shí)也需要滿足功能安全的要求。而當(dāng)前僅依靠GNSS定位實(shí)現(xiàn)高級 別輔助駕駛、自動(dòng)駕駛?cè)源嬖谝欢ǖ牟豢煽啃?，而慣性導(dǎo)航則有效解決復(fù)雜路況、極端天氣等情況下的定位問題，形成較為充分的安全冗余。若GNSS定位不能達(dá)到100%覆蓋，慣導(dǎo)則是高級別自動(dòng)駕駛的必要硬件。

慣性導(dǎo)航是一種抗干擾、高精度、強(qiáng)自主性的自主導(dǎo)航定位。當(dāng)前汽車定位主要通過環(huán)境特征匹配定位、GNSS信號(hào)定位、慣性導(dǎo)航定位三 種方法。慣性導(dǎo)航通過測量加速度、角度計(jì)算運(yùn)載體的位置信息，可裝備于飛機(jī)、船舶、汽車、無人機(jī)等并實(shí)現(xiàn)速度實(shí)時(shí)測量和導(dǎo)航定位具 備獨(dú)立自主工作的能力。慣性導(dǎo)航定位屬于推算導(dǎo)航方式，不需要與外界進(jìn)行信息交互，不依賴通訊信號(hào)，因此具有抗干擾性、強(qiáng)自主性的 優(yōu)點(diǎn)，在極端天氣和弱信號(hào)環(huán)境下仍可以保證數(shù)據(jù)傳輸?shù)姆€(wěn)定性和一致性。

  相關(guān)產(chǎn)品  

  商用車/乘用車  

項(xiàng)目概況：

甲方為國內(nèi)頭部主機(jī)廠自動(dòng)駕駛部門，要求組合導(dǎo)航設(shè)備在陰天、雨天、雪天、冰雹、霧天/霧霾、煙、灰塵天氣等能正常工作，正常工作過程中可以對安裝偏差、車輛負(fù)載偏差、胎壓偏差等進(jìn)行自動(dòng)補(bǔ)償。支持網(wǎng)絡(luò)RTK高精度定位服務(wù)，支持PPP-RTK服務(wù)，具備集成接入差分服務(wù)SDK能力。

解決方案：

組合導(dǎo)航上傳GGA定位信息，接收Tbox發(fā)送差分?jǐn)?shù)據(jù)，在組合導(dǎo)航內(nèi)部結(jié)合車身CAN信息進(jìn)行融合定位解算，將IMU原始信息，GNSS原始信息以及融合定位結(jié)果信息輸出至域控制器，定位數(shù)據(jù)的坐標(biāo)原點(diǎn)需要按照甲方需求轉(zhuǎn)換到車輛制定位置。

客戶價(jià)值：

1：城市街道/高速/城市快速路開闊場景水平定位精度CEP95≤0.1m；

2：沿高架旁行駛、沿樹蔭遮擋行駛水平定位精度CEP95≤0.25m

3：以在2/3天遮擋場景下行駛4.5km，車速40km/h水平定位精度CEP95≤2.5m

  L4級無人駕駛卡車裝車  

項(xiàng)目概況：

由于城市道路復(fù)雜，無人駕駛在乘用車上暫時(shí)難以實(shí)現(xiàn)，但是礦山、港口物流卡車行駛路況較為簡單，無人駕駛在特定工況的卡車上已逐漸普及；北微傳感研發(fā)生產(chǎn)的組合導(dǎo)航可以實(shí)時(shí)測量車輛的姿態(tài)、位置信息，為濰柴、同力重工等無人駕駛車輛的安全行駛提供及時(shí)、可靠的決策依據(jù)。

解決方案：

1：G1410組合導(dǎo)航，GPS+IMU；

2：動(dòng)態(tài)橫滾角、俯仰角最高精度0.1°，定位精度1米，5cm (RTK)；

3：全姿態(tài)使用，表面接觸式安裝，降低機(jī)械磨損；

客戶價(jià)值：

1：為無人駕駛車輛反饋及時(shí)可靠的姿態(tài)、位置數(shù)據(jù)；

2：提高無人駕駛車輛的安全性；

  智慧農(nóng)業(yè)裝車案例  

項(xiàng)目概況：

采用動(dòng)態(tài)傾角傳感器，測量姿態(tài)角度，反饋到動(dòng)態(tài)調(diào)平控制系統(tǒng)，控制器根據(jù)橫滾角和俯仰角的做出控制決策，廣泛應(yīng)用于播種、起壟、開溝、植保、收獲等各個(gè)農(nóng)機(jī)作業(yè)環(huán)節(jié)，大大提升了作業(yè)質(zhì)量及效率。

解決方案：

1：在車身安裝VG225動(dòng)態(tài)傾角傳感器，做出控制決策；

2：驅(qū)動(dòng)液壓油缸調(diào)節(jié)農(nóng)具與地面的相對角度，配合GNSS實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛；

3：動(dòng)態(tài)橫滾角、俯仰角最高精度01°，定位精度1米，5cm (RTK)；

客戶價(jià)值：

1：標(biāo)準(zhǔn)化作業(yè)，提高土地利用率；

2：全天候作業(yè)，提高作業(yè)效率；

3：降低對操作手的要求，解放人力；

  無人物流車/AGV裝車  

項(xiàng)目概況：

在無人駕駛中，傳感器負(fù)責(zé)感知車輛行駛過程中周圍的環(huán)境信息，包括周圍的車輛、行人、交通信號(hào)燈、交通標(biāo)志物、 所處的場景等。北微傳感研發(fā)生產(chǎn)的組合導(dǎo)航可以實(shí)時(shí)測量車輛的姿態(tài)、位置信息，為無人駕駛車輛的安全行駛提供及時(shí)、可靠的決策依據(jù)。

解決方案：

1：GI410組合導(dǎo)航；

2：動(dòng)態(tài)橫滾角、俯仰角最高精度0.1°，定位精度1米，5cm (RTK)；

3：全姿態(tài)使用，表面接觸式安裝，降低機(jī)械磨；

客戶價(jià)值：

1：為無人駕駛車輛反饋及時(shí)可靠的姿態(tài)、位置數(shù)據(jù)；

2：提高無人駕駛車輛的安全性；

  智能挖掘機(jī)裝車  

項(xiàng)目概況：

挖掘機(jī)智能引導(dǎo)系統(tǒng)解決了傳統(tǒng)施工中遇到的種種問題，即使在視力不及的盲區(qū)（例如在水下），鏟斗也能精確完成工作，通過智能控制系統(tǒng)實(shí)行對臂斗的閉環(huán)控制，識(shí)別用戶的習(xí)慣、常見工況等，內(nèi)置平坡/修坡等傳統(tǒng)的復(fù)合動(dòng)作，極大降低對操作經(jīng)驗(yàn)的依賴，省去了施工員和測量員的配合。

解決方案：

1：VG225E六軸 MEMS 微慣導(dǎo)系統(tǒng)；

2：動(dòng)態(tài)橫滾角、俯仰角最高精度0.1°，定位精度1米，5cm（RTK） ；

3：全姿態(tài)使用，表面接觸式安裝，降低機(jī)械磨損。

客戶價(jià)值：

1：挖掘的精度與操作者的技能無關(guān)，一鍵設(shè)定，人工效率提升30%以上；

2：不論在車身什么姿態(tài)下不會(huì)超挖和欠挖，邊坡平整誤差0.5°以內(nèi)；

3：提高施工效率及降低施工現(xiàn)場的人員安全風(fēng)險(xiǎn)，節(jié)省人工成本。